今回は、カラーセンサーを二つ使った
ライントレースの方法について勉強しました。
 
去年は、比例制ぎょを使ってライントレースをしました。
今回も少し復習しましたが、このライントレースは線のへりをたどって進みます。
うまく動くようにするためには、
 
・黒線と白地がセンサーからどう見えるかの数
・線から外れた時にどれくらいの強さで進む向きを曲げるか
 
の二つの数を調節しなければいけませんでした。

今回センサーを二つ使ったライントレースは、
制ぎょは去年と同じ、比例制ぎょを使っていますので、
プログラムは少ししか変わっていませんが、
センサーを二つ使うことで、調節するための一つ目、
黒線と白地がセンサーからどう見えるかの数は
調整しなくてもよくなりました。
つまり、調節する数が一つ減りますので、
ライトレースをうまくするための難しさが半分になりました。
 
さらに、一本線をたどるときはなめらかに
ライントレースができたことを確認できたと思います。

しかし、いいことばかりではありませんでした。
丁字路や二またになった分かれ道にあたったとき、
ロボットはどう動いたでしょうか。
それをみんな、実際に動かして確認してみました。
 
授業の後半はWROミッションをどう解決するか、
考えながらロボットを動かす実習をしました。
これからも自分たちの考えをたくさん試してほしいと思います。